ПИД - продолжение
Jul. 30th, 2025 11:32 am![[personal profile]](https://www.dreamwidth.org/img/silk/identity/user.png){kind=small}
eddy_emИдея сделать 2 разных набора коэффициентов (для "координатно-ориентированной" и "скоростно-ориентированной" частей траектории) оказалась очень даже к месту. В первом случае I нам почти не нужен (т.к. только будет затягивать выход в следующее состояние), а во втором достаточно приличный по величине P (чтобы "успевать", если быстро меняется траектория) и небольшие D/I (чтобы осцилляций избежать). Фактически, на маленьких скоростях (что обычно и есть) эмуляция себя показала отлично даже с сильным шумом (до 1 условной угловой секунды).
Теперь остается "всего ничего": добавить модель движения в нижний уровень СУ, да вогнать ПИД. И написать обертки подо все это, чтобы можно было тесты гонять. А там уж Тимур вернется, и пусть свой верхний уровень подключает, чтобы у нас и СКН были, и все эти расчеты положения объектов, запретных зон и т.д., и т.п.
Вчера сверял реальные графики движения телескопа и модельные: "тютелька в тютельку", разве что по какой-то причине движение телескоп стартует лишь через ~0.25с после получения команды. Нужно будет в модели это учесть, если не удастся понять причину задержки. Хоть там и убогий 8-битный МК используется, но я сильно сомневаюсь, что даже этот 8051 так долго будет рассчитывать новую траекторию при получении команды. Зато, к счастью, движение происходит таки по трапециевидному рампу (ну или "углы" немного сглаживают, но на общей картине это не заметно).
На этой неделе ребята обещали закончить с осушителями в куполах 4/5, так что нужно будет туда по-быстренькому сеть организовать, да перенести компьютер с 3 телескопа. Как я уже писал, тестовые запуски 4/5 показали в процессе движения достаточно малые шумы, на уровне долей секунды. А вот третий по склонению болтается с размахом секунд в 15, когда его двигаешь по часовому углу на максимальной скорости! Пока что бороться с проблемами механики не хочется.
Теперь остается "всего ничего": добавить модель движения в нижний уровень СУ, да вогнать ПИД. И написать обертки подо все это, чтобы можно было тесты гонять. А там уж Тимур вернется, и пусть свой верхний уровень подключает, чтобы у нас и СКН были, и все эти расчеты положения объектов, запретных зон и т.д., и т.п.
Вчера сверял реальные графики движения телескопа и модельные: "тютелька в тютельку", разве что по какой-то причине движение телескоп стартует лишь через ~0.25с после получения команды. Нужно будет в модели это учесть, если не удастся понять причину задержки. Хоть там и убогий 8-битный МК используется, но я сильно сомневаюсь, что даже этот 8051 так долго будет рассчитывать новую траекторию при получении команды. Зато, к счастью, движение происходит таки по трапециевидному рампу (ну или "углы" немного сглаживают, но на общей картине это не заметно).
На этой неделе ребята обещали закончить с осушителями в куполах 4/5, так что нужно будет туда по-быстренькому сеть организовать, да перенести компьютер с 3 телескопа. Как я уже писал, тестовые запуски 4/5 показали в процессе движения достаточно малые шумы, на уровне долей секунды. А вот третий по склонению болтается с размахом секунд в 15, когда его двигаешь по часовому углу на максимальной скорости! Пока что бороться с проблемами механики не хочется.
