Графики с новым контроллером энкодеров

[eddy_em]

Добавил опрос нового контроллера (о котором недавно писал) в нижний уровень СУ телескопом. Теперь видно, что, как минимум, у контроллера не настроен ПИД-регулятор. Ну и болтается все нещадно, пока едет. Есть у меня подозрения, что если даже удастся добиться точностных характеристик сопровождения, из-за вибрации монтировки звезды будут кругляшами (а то и "ромбиками") в 3-4''…

Контроллер двигателей опрашиваю с предельной для него частотой — 20Гц. Энкодеры опрашиваю на 100Гц (хоть, как я уже и писал, можно вполне и килогерц, а потом фильтровать).
Итак, для начала поболтаем телескоп относительно оси склонений (тупой алгоритм: движемся туда-сюда по полпериода; вначале движемся четверть периода):

Красные кружки — отсчеты энкодеров двигателей, синяя линия — отсчеты энкодеров монтировки. На перегибах хорошо теперь видна болтанка — то ли люфты, то ли ненастроенный ПИД, то ли оба вместе.
Теперь поболтаем по оси часового угла:

Казалось бы, алгоритм тот же самый, скорости те же, а динамика другая. Но тут и масса приличней (ну и да: по обеим осям дебаланс, надо будет вначале сбалансировать — светоприемник-то мы сняли, чтобы не ржавел).
Теперь медленно будем двигать телескоп по оси часового угла (5, 10 и 15 угловых минут в секунду), а потом резво (5° в секунду) вернем назад:

Красная линия — часовой угол (в градусах), а синяя — энкодер сколнений (в угловых секундах). Правая часть вообще никак не обнадеживает: следить за спутниками, скорей всего, не удастся. Но, опять же, надо повторить после балансировки и настройки ПИД (благо, у товарища есть древний ноут с маздаем, куда можно "родное" ПО от SSII поставить; т.к. вручную все это делать по графикам я замучаюсь).
Теперь так же медленно будем более-менее одинаково двигать по обеим осям. Теперь вот так ведет себя склонение:

Вот эта болтанка — явно ненастроенный ПИД, который никак не может согласовать желаемое с действительным.

Думаю, контроллеру двигателей вообще никакого дела нет до показаний энкодеров осей, но на всякий случай в итоговой железяке будет и выход туда. Остается еще 2-3 печатных платы нарисовать (может, и четыре, если что-то нужное всплывет для БТА) и скопом все заказать.