TeA обрастает проводами

[eddy_em]

Как говорится, глаза боятся, а руки делают. С понедельника занимаюсь завершением сборки и прокладкой кабелей. Пришлось еще немного "по месту" посверлить и нарезать резьбу. Пока все не отладил, на двигателях кабель закрепил уродской желтой изолентой:

И хорошо, что наглухо чем-нибудь не закрыл: сразу после прокладки первого кабеля я вспомнил, что не выставил ни на одном драйвере номинальный ток (ампера в полтора), там так и стоят дефолтные 0.6А, лишь на первом (с которым я экспериментировал) чуть меньше 1.5А. А я уже и на гайки клей "Момент" капнул, чтобы не раскручивались от вибрации…
Работу выполнял на вспомогательном верстаке у себя в кабинете. Решил не тащить всю эту бандуру в "почти чистое помещение", где хоть и более приспособленный стол (широкий и с освещением), но рядом нет компьютера, который играл бы мне музыку (Therion отлично задает рабочий ритм).

Сколько ни фотографирую эту железяку, постоянно выходит какое-то расфокусированное нечто. То ли камера на "лопатофоне" не может на такое черное сфокусироваться, то ли мое рукожопие прогрессирует.
Контроллер пришлось задрать на 40-мм стойках, чтобы USB-кабель можно было воткнуть (прямо над контроллером расположен блок питания компьютера; здесь я лажанул, конечно: надо было делать стойку чуть шире, да впихнуть блок питания компьютера тоже на DIN-рейку).

Чувствую, что когда весь монтаж и первичную отладку закончу, надо будет пылесосить прибор, а потом спиртом загрязнения отмывать. А то он уже и в стружках, и в силиконовой смазке, и в канифоли, и в мелких волокнах от внутренней обмотки МГШВ…

Если бы я пошел тем же путем, как мы соорудили подвесную часть оптоволоконного спектрографа, проводов было бы намного меньше: нужно было бы лишь подвести питание к каждому мотору, да тонкую витую пару для CAN. Двигатели эти не намного дороже (примерно 10.5тыр супротив 4.5 у меня), чем тот колхоз, что я развел. Зато не нужно было бы городить отдельную плату управления.
Но мне же хочется экспериментов! Тем более, стоит задача разработать аналог пусироботовского драйвера с обратной связью (на датчике Холла, а в качестве драйвера будет стоять тринамиковское что-нибудь), но: а) с нормальным протоколом (а не уродским canOpen); б) он будет явно дешевле (странно, что у китайцев драйвера ШД с поддержкой CAN сразу в цене подскакивают до 5тыр и выше — тупо за драйвер); в) у него будет то, чего нет ни у одного китайского драйвера: еще и поддержка USB (правда, нормальный разъем туда не влезет, придется ставить mini-USB)!
Необходимость иметь простенький драйвер ШД, который можно сразу подключить по USB к компьютеру, возникла еще давным-давно. Но как-то все рукожопил я всякие очередные приближения, сразу сделать такое как-то в голову не приходило (видимо, тогда еще и возможностей таких у меня не было: я не так-то давно осилил что USB, что CAN).
Судя по тому, что денег в САО уже в этом году ни копейки не будет, а в следующем они появятся самое раннее в мае, у меня будет уйма времени, когда я буду сидеть на голом окладе и заниматься тем, что мне нравится. В общем, буду разрабатывать компактный драйвер ШД.
Что до контроллера TeA, он изначально задумывался как контроллер трехосевого станка: поэтому там и есть дополнительный выход на релюшку и еще всякое разное, что здесь и не нужно (правда, на I2C можно будет повесить датчик температуры и влажности). Возможно, когда-нибудь у меня руки дойдут и расширить возможности контроллера: добавить туда зависимые движения по прямолинейной траектории из точки (x₀, y₀, z₀) в точку (x₁, y₁, z₁), а потом и реализовать перемещение по ломаной. В данном случае уже никак не выйдет задавать конкретные скорости на каждую ось в силу дискретного характера первых (особенно велик шаг по скорости вблизи максимальных). Поэтому придется по таймеру перемещать лишь самую быструю ось, а движение по остальным координировать уже с этой. Я на этот счет еще не думал и никаких моделей не рисовал. В принципе, простое независимое движение у меня заняло около 8 листов А4 с расчетами, блок-схемами и наброском конечных автоматов, а потом все вылилось в довольно-таки простенький кусок кода. Может, и здесь так же получится. Смотреть в код grbl я не собираюсь: там априори ничего хорошего быть не может (особенно если учесть то, что разрабатывали этот ужас ардуинщики).

Надо будет со временем еще сделать жирную-прежирную публикацию с описанием алгоритмов работы. Потом будет легче документацию делать (просто перевести изложенное на "официальный язык", да немножко облатешить).