eddy_em

Еще ковыряясь в первый раз с этими приводами, обратил внимание на непонятные вещи, творящиеся с концевиками: то они работали, то вдруг переставали.
Сейчас добавил в управлялку возможность отображения значений всех объектов, которые я использую или предполагаю использовать (заодно добавил к перечню текст — расшифровку объектов). И вот, что получается.
Во-первых, то, что в нужной позиции регистра External emergency stop enable (объект 0x600F, подындекс 1) в EEPROM находится единица, после включения этот концевик все равно не будет работать! Нужно опять записать в этот объект единицу, чтобы он заработал!!!
Во-вторых, биты The trigger mode of external emergency stop (подындекс 2 этого же объекта) по документации имеют значения: 0 - спадающий фронт, 1 - нарастающий. Однако, для настройки спадающего фронта на EXT1 и нарастающего на EXT2, я должен сделать такую запись: 0x600F, 2, 3! Т.е. получается, что для EXT1 этот параметр "внезапно" является инвертированным!
В-третьих, настройка подтяжек: что ни пиши в бит 0 Sensor type (подындекс 3), все равно EXT1 настроена с подтяжкой к нулю, т.к. рассчитана на вход с питанием от 3.3 до 24В и, соответственно, верхней внутренней подтяжки иметь не может. Хорошо хоть, в плане EXT2 документация не соврала, и верхнюю подтяжку включаем записью 0x600F, 3, 2.

В общем, при каждом обращении к приводу с намерением куда-то ехать, нужно сначала разрешить работу концевиков!