Управление турелью HSFW от Edmund Optics

Появилось у нашей лаборатории желание создать фотометр для Zeiss-1000 с минимумом разработок железа/софта и т.п. Одной из частей фотометра будут две турели High Speed Filter Wheel. Как обычно, железо огороженное. В отличие от предшественника Intelligent Filter Wheel (у которого вполне нормальный последовательный интерфейс с описанным в документации протоколе), у этой железяки только мастдайнутый установщик и никакой документации о протоколах!

При подключении к компьютеру железяка создает устройство /dev/hidrawX. На основе примера работы с этими устройствами из ядра я попытался определить, как же им управлять. И, в принципе, основные вещи реализовал (установка в "дом", установка на заданную позицию), но без понятия, как реализовать сброс (в отличие от usbdevfs эмуляторов последовательных портов здесь простым ioctl'ом перезапустить соединение не вышло). А сброс очень важно реализовать, т.к. любая проблема в протоколе вызывает "глухоту" контроллера: он перестает реагировать на управляющие команды.

Кстати, в опытах выяснил интересную вещь: если в первую десятку регистров hidraw под ведром 3.12 писать ненулевые данные, ядро (случайным образом, кстати: можно десяток раз так сделать без последствий, а можно с первого раза попасть) уходит в глубокий kernel panic, перезагрузка после которого чревата десятиминутным fsck'ом (это еще хорошо, что у меня один винт и небольшой)!

( Протокол )

Вот таким жутким велосипедостроением приходится порой заниматься, потому как разработчики железяки закрысили описать протокол (заодно передаю привет Canon'овцам)! То ли еще будет с ПЗС…

UPD

Пока вендокомпьютер был свободен, я поставил софт управления турелью и попытался проанализировать трафик сниффером.
( Регистры изменения положения турели )

UPD-2

Я вспомнил, что у меня есть вендокомпьютер для работы с Шаком-Гартманном (да, каюсь: я уже 6 лет не могу собраться, и написать нормальное ПО без огораживания). С его помощью была проделана оставшаяся работа.
( Регистры работы с EEPROM и сброса )

Все, как только напишу полноценную управлялку, создам новую тему.

Праздничные будни

Праздник — праздником, но уж слишком жирно это — квасить по 4 дня две недели кряду. На первомайские съездили к кумовьям, а дальше занялись работой. Во-первых, подготовили тещину теплицу к накрытию пленкой (далее вмешалась погода, да и непонятно, где достать тонких планочек, чтобы прибивать пленку). Жаль, фотоаппарат на эти работы с собой не взяли.
Во-вторых, сделали нормальную уборку в зеленчукской квартире, перевезли туда кое-какую старую мебель и собрали. Теперь не стыдно будет квартирантов селить.
В-третьих, я наконец-то закончил пилить ДСП на балконе служебной буковской квартиры и стало возможным там тоже все вычистить. Из ремонтных работ остались лишь пластиковые уголки в зал, да плинтуса в прихожую, коридор и детскую. Заменой труб и ремонтом в ванной-туалете займусь когда-нибудь, когда рак на горе свистнет (это минимум тысяч 50р надо свободных).
( Фото )