Управление шаговиками

Вчера, после полудня безуспешной борьбы с таймером TIM1 STM32, я таки реализовал управление пятью ШД. Правда, через одно место: вместо задуманного (выход первого порта таймера на каждый тик инвертируется, а выход второго считает импульсы и по прерыванию compare-capture вырубает таймер) я тупо генерирую ШИМ со скважностью 50%, а по прерыванию compare-capture декрементирую количество шагов.
( фото рабочего места )