eddy_em

Читаю документацию. ОК, методом тыка сделал коррекцию на поля структуры, возвращаемой по команде "XXS". В протоколе есть еще два запроса: "XXR" и "YXR". Передаю данные — и хрена с два получаю ожидаемый ответ (который должен совпадать с ответом от "XXS"): в первом случае возвращается нуль, а во втором — вообще строка с параметрами, часть которых в документации отсутствует!
И, что совсем уныло, контроллер на эти команды никак не реагирует: телескоп не двигается. А уж на убогой скорости в 19200 бод вообще можно забыть даже об элементарных 100мс между опросами: хоть оно и должно успевать (в теории) отдавать на этой скорости до 192 символов в секунду, фактически тупит, свистит и пердит! В итоге приходится на операцию чтения ставить таймаут в 200мс, чтобы хоть те 40 байт ответа по "XXS" успевало прийти.
Вот хочется взять, и оторвать "разработчику" руки и пришить их туда, откуда они действительно растут! Ну как так можно??? Похоже, придется орудовать строковыми командами вместо бинарных, корректируя положение и скорости в два захода.
Да, что интересно: в протоколе этого гребаного контроллера нет команды "узнать текущую скорость", ее приходится вычислять самому!
Самые худшие мои ожидания: этот кусок говна придется выкинуть и заменить своим контроллером. Ожидания чуть получше: таки оно будет успевать реагировать на строковые команды коррекции и уложится в требуемые ~0.1÷0.2'' погрешности удержания объекта.