eddy_em

Почитав внимательно спецификации на L6208, обнаружил кое-какие интересные моменты.

Регулировка ШИМа выполняется посредством сравнения падения напряжения на Sense-резисторах с опорным напряжением Vref. Поэтому для тока I_max и сопротивления резисторов R_Sense это падение можно рассчитать довольно просто:
U_ref = I_max · R_Sense
Т.е. для выставления предельного тока в 1.2А при R_Sense=0.33Ом нужно задать U_ref=0.4 В. Ни в коем случае нельзя оставлять ноги V_ref висящими в воздухе или прижатыми к земле!
Режим Slow/Fast decay имеет значение для обычных коллекторных двигателей, шаговикам же Fast decay нужен лишь в режиме microstepping. В общем, если не извращаться, достаточно просто подать +5 В на ножку CONTROL. На HALF/FULL тоже просто подаем +5 В и работаем в полушаговом режиме. Аналогично поступаем с ногой RESET, если не хотим сбрасывать счетчик фаз (а его сбрасывать и не нужно, если честно отдавать на каждый шаг по 8 синхроимпульсов).
Вход ENABLE является еще и выходом: если с драйвером L6208 случается какой-то «косяк» (перегрев, скачок тока), то драйвер самостоятельно отключает напряжение на нагрузке, а ENABLE подтягивает к земле. Это значит, что можно проверять, не случилась ли аварийная ситуация, если ногу контроллера, управляющую портом ENABLE, активировать в режиме выхода с открытым коллектором.
По спецификации STM32, в режиме открытого коллектора при подаче единицы на выход порта просто запирается транзистор, подтягивающий ногу к земле. Если же на выход подать нуль, то нога опять подтягивается.
Таким образом, подтянув ногу контроллера к +5В (ногу нужно выбирать FT) через, скажем, пятикилоомный резистор, а между ней и ENABLE воткнув, скажем, килоомный резистор (и обязательно не забыть шунтировать ногу ENABLE кондером на землю, иначе можно пожечь управляющий контроллер), можно ~~и рыбку съесть~~ и включать/выключать нужный двигатель, и проверять, не было ли аварий (а для этого можно повесить на соответствующие ноги контроллера прерывание периферии по спадающему фронту).
Проводники, помеченные в спецификации жирным, должны быть как можно короче и шире. Но при этом надо следить и за тем, чтобы уменьшить паразитные емкости и индуктивности.
R_Sense должны располагаться как можно ближе к драйверу. Недалеко от них должны быть и конденсаторы C₁ и C₂ (по спецификации, на картинке ниже это — C₈): через эту цепь течет не только ток сравнения, но и обратный ток индукции (поэтому, кстати, диоды в эту цепочку включать нельзя). Сигнальную землю соединять с силовой землей только далее точки подключения C₁ к земле, иначе ток индукции может попортить электронику просто падением напряжения на проводниках печатки (до меня, правда, не дошло, как это возможно, но лучше прислушаться к требованиям безопасности).
Еще я прочел интересную штуку: силовое питание нельзя подключать без сигнального! В документации рекомендуется даже брать напряжение 5 В от силового источника при помощи стабилизирующего блока.
Я, честно говоря, ни хрена не понял: собственно +5 В подается лишь на управляющие ноги драйвера. Если мы не пользуемся двигателем, то, по идее, у него на всех сигнальных входах может быть 0. Чертовщина какая-то. Но включать силовое питание таки буду после включения питания контроллера. И выключать в обратной последовательности. И следить, чтобы USB-шнурок, питающий контроллер, не выскочил...