"Контроллер монтировок" Sidereal Servo II

Потихоньку пишется система управления оставшимися тремя телескопами — уже чисто астросибовскими (т.е. и телескоп, и купол, и монтировка - "Астросиб"). Я уже писал, что там используется какой-то любительский контроллер от sidereal servo, и что там были проблемы с недетерминированностью получения координат осей по энкодерам через контроллер (контроллер эту информацию вообще никак не использует, являясь лишь посредником).
По мере написания библиотеки нижнего уровня, пишу и разные вспомогательные утилиты-тесты, использующие ее функции.
( Картинки )

Я уже писал, что производитель контроллера предлагает какое-то "маздай-онли" ПО. Честно говоря, видя такую дичь, я вообще не понимаю, как можно гарантировать хотя бы пятиминутные экспозиции на телескопах, пользующихся этим контроллером, при помощи этого ПО. Даже если очень аккуратно настроить ПИД-регулятор. Интересно бы пораспрашивать тех, кто пользуется "из коробки".
Начальство даже предлагало на одном из телескопе попробовать "ПО от производителя", на что я ответил, что это уже совсем без меня. У меня на маздай такая же непереносимость, как на змеюку. Я уж молчу о том, что автоматизировать (а уж тем паче - роботизировать - такой телескоп будет просто невозможно).