К рампу шаговых двигателей

Всем известно, что традиционный трапециевидный рамп (когда скорость изменяется по трапеции) на траектории движения дает четыре рывка: каждый раз, как ускорение испытывает бесконечный скачок (т.е. в начале движения, при достижении максимальной скорости, в начале торможения и в конце движения). Фактически, в конце движения это не ощущается, т.е. рывка три. И их хорошо слышно (этим неприятным "движением робота"). В моменты рывков вполне возможны пропуски шагов, если мы пытаемся выжать максимальные скорости и приближаем ускорение к предельным возможностям шаговика. А правильней хотя бы сделать трапециевидным ускорение, как на картинке:

Здесь условно обозначены: синим - ускорение, красным - скорость, оранжевым - перемещение.
( tl;dr )