Простая управлялка механикой "TeA"

Закончил сегодня простую утилиту для управления платформой. Сервер работает с портом, открывая UNIX-сокет для входящих соединений. Клиент может быть в режиме терминала (что введешь, то и отправится после простейшей проверки - не выйдет ли за допустимые пределы) или вызываться с параметрами в миллиметрах. Вот такие ключи:

Usage: teacmd [args]

	Where args are:

  -0, --gotozero         init zero-position of all axis
  -c, --client           run as client
  -d, --devpath=arg      serial device path
  -f, --sockpath=arg     socket path (start from \0 for no files, default: \0TeA)
  -h, --help             show this help
  -l, --logfile=arg      file to save logs (default: none)
  -o, --fitsheader=arg   FITS header output file
  -p, --pidfile=arg      pidfile (default: /tmp/usbsock.pid)
  -s, --speed=arg        serial device speed (default: 9600)
  -t, --terminal         run as terminal client
  -v, --verbose          increase log verbose level (default: LOG_WARN) and messages (default: none)
  -w, --wait             wait end of operations
  -x, --setx=arg         move X-stage to this coordinate (mm)
  -y, --sety=arg         move Y-stage to this coordinate (mm)
  -z, --setz=arg         move Z-stage to this coordinate (mm)
  --xmax=arg             max position (steps) by X
  --xmin=arg             min position (steps) by X
  --ymax=arg             max position (steps) by Y
  --ymin=arg             min position (steps) by Y
  --zmax=arg             max position (steps) by Z
  --zmin=arg             min position (steps) by Z

Когда происходит движение, сервер опрашивает раз в секунду вплоть до останова по всем осям, складывая данные в фитс-шапку, ее можно будет прилепить к FITS-файлу средствами ccd_capture.