Pusirobot — первое приближение

Сделал как первое приближение простую утилиту командной строки для работы с контроллерами шаговых двигателей от pusirobot.

Базовые настройки, хранящиеся во флеш-памяти контроллеров, в утилиту не выносил: их можно и вручную поменять, не так часто это делается. А на крайняк можно сделать какой-нибудь парсер конфигурационных файлов.
С мотором 17HS4401 при настройке максимального тока в 800мА получилось наиболее оптимальным сделать микрошаг равным 64, а предельную скорость — 2200. Из-за ограничения на предельную частоту импульсов в 200кГц, на микрошаге 128 и 256 уже скорость пришлось бы делать ниже.
Нужно забрать с работы еще пару пусироботовских драйверов и проверить, будут ли они работать с этой утилитой. Особенно меня интересует пятиосевой контроллер — там наверняка будут свои приколы.

Но пока что — телескопы зовут! Надо будет завтра переделать процедуру расчета поправок СКН для 50-см телескопов и посмотреть, что у меня получилось (несколько ночей назад, пока была хорошая погода, я дважды прошелся по небу, собрав 2*124 точки данных). Теперь нужно найти статьи об СКН для экваториалов и попытаться аппроксимировать полученные данные разными полиномами — выяснить, что проще будет и удобней. А там уж можно будет мой stellariumdaemon подправить, чтобы он при наведении учитывал СКН, а во время сопровождения объектов пересчитывал поправки и отправлял их монтировке. На вменяемый ответ от 10micron, как с этим делом работать, надежды нет!

37 день…

Сегодня пошли с женой погулять по рыбачьей тропке вдоль Зеленчука. Дошли до полянки напротив "березовой поляны" (где березы и не растут). И я предложил, посмотрев карту во ViewRanger, не идти обратно, а проверить более короткий путь — до дороги (в районе начала четвертого километра). Судя по карте, идти было намного меньше (по тропинке от гаражей до полянки мы дошли за 45 минут).

( Еще фото )