Геометрические преобразования изображений

В прошлой записи я пытался при помощи Octave найти центр вращения поля, исходя из координат объектов на снимках, полученных последовательно с некоторым интервалом времени. Тот метод был непригоден в случае, если поле не только вращалось, но и смещалось. Здесь я изложу некоторые соображения, которые позволят (возможно) найти нужные параметры.

( Немного алгебры )

Ну, а в следующей заметке я попытаюсь применить изложенное для автоматического определения центра вращения поля и его смещения от кадра к кадру.