Сегодня долго думал, как попроще реализовать систему управления спектрографом. Решил добавить два модуля на этих МК (как раз у меня два драйвера на 3 движка каждый, будет нормально).
Ну и добавить надо будет поддержку концевиков (появятся новые команды: двигаться до заданного значения концевиков, получить текущее значение концевиков, задать маску принудительного останова по концевикам). Как раз для турелей мне нужно будет обработать 13 концевиков (3 концевика + 10 датчиков Холла), и ног свободных осталось 13.
Пытался сегодня рассчитать резисторную матрицу (чтобы не тащить от холлов кучу проводов, а вывести все 10 каналов на 1 провод к АЦП), но — фигвам ☹ Для R-2R нужно push-pull, а мои холлы только подтяжку к земле делают, а без магнитного поля находятся в Hi-Z.