eddy_em | Потихоньку кручу шаговые двигатели...

Добил первое приближение к системе управления узлами новой железяки «TeA». Рабочий процесс:

Вчера пришли разъемчики (нормальные уже: с шагом в 2мм, а не 2.54, как в прошлый раз мне китаец прислал), подключил энкодер и проверил. Сегодня подчистил немного ошибок и чуть отрихтовал алгоритм разгона/торможения двигателя. Все равно без кучи делений не получилось.
Последний час сидел и отлаживал алгоритм работы детектора заклинивания вала (по энкодеру). Пока что получается хреновато. Но нужно еще и установить рабочий ток двигателя на нормальное значение, да и напряжение до 24В поднять (пока у меня 12В, еще и БП всего-то на 1А!): чуть пальцами вал прижму, как "детектор" начинает ругаться, а я не успеваю отпустить вал, чтобы он прокрутился хоть немного...