Рамп шаговика

[eddy_em]

Сижу уже второй вечер, обдумываю алгоритм. Сначала хотел было без делений попробовать. Но не получается нормального трапецеидального рампа. В итоге таки решил, что две-три сотни тактов (помножить на три двигателя) каждые 10мс можно и пожертвовать для пересчета скорости. Алгоритм, конечно, — та еще жесть! Конечный автомат на конечном автомате и конечным автоматом погоняет...
Интереса ради решил поискать, что ж там по "stepper acceleration algorithm" гугол предложит. А предлагает он знатное количество разнообразных статей. В основном — ничего интересного. Однако, братья китайцы и тут удивили: нашел пару статей с такой зубодробительной математикой, что Cortex-M0 явно не осилит.
Хотелось, конечно найти готовый код, чтобы внаглую утащить (GPL, понятное дело, с указанием автора). Но, как обычно, понял, что проще самому написать…