Ардуйня удобна для одноразовых сиюминутных решений — спора нет. Скажем, купил датчик, и надо проверить, работает ли он. На ардуйне за 10 минут проверил. Далее — пишем код под нормальный микроконтроллер и работаем с датчиком ☺

А проблема оказалась в моей невнимательности: я зачем-то int16_t у типов считываемых данных поменял на int32_t, в результате чего отрицательные значения стали положительными симметрично относительно 32768...

Пишу следующий пост с обновленным кодом.